De época romana son varias inscripciones en roca que se encuentran en el paraje de las Higuericas y que se han identificado con una necrópolis.
Tras la conquista cristiana formó parte de la Encomienda de Segura, que pertenecía a la Orden de Santiago, de la que era comendador el duque de Feria. Fue sede de la Vicaría de su nombre con jurisdicción sobre Torres de Albanchez, Génave y aldea de Bayonas, cuya desaparición no lograron impedir los privilegios y Carta Puebla otorgados por los Maestres de la Orden en 1.330.
Hasta 1468 era conocido como Albadalejo de la Sierra; en esa fecha no sólo cambió de nombre al actual sino que consiguió el privilegio de villazgo y jurisdicción civil y criminal de primera instancia por orden de Felipe II. La conversión costó a los vecinos 236 maravedís. Cambió su nombre por el de Villarrodrigo como homenaje al padre del poeta Jorge Manrique, Dº Rodrigo, maestre de la Orden de Santiago, que lo conquistó y habitó.
La comarca de
Desde mediados del siglo XIII ,
La Villa de Villarrodrigo se sitúa dentro del espacio geográfico que mantiene la Encomienda de Segura de la Sierra en su sector nororiental, en el denominado pasillo de levante, caracterizado por una suavización del relieve que auspicia unas buenas superficies agrícolas para el cultivo del cereal y la vid.
El pleito mantenido en 1.238 entre
Ayuntamiento de Villarrodrigo